1999年12月20日，第九届全国人大常委会第十三次会议决定成立澳门基本法委员会。
澳门基本法委员会成员十人，由全国人大常委会任命内地和澳门人士各五人组成，其中包括法律界人士，任期五年。澳门委员须由在外国无居留权的澳门特别行政区永久性居民中的中国公民担任，由澳门特别行政区行政长官、立法会主席和终审法院院长联合提名，报全国人大常委会任命。
历任委员会组成人员为：
第一任：
1999年12月17日第九届全国人大常委会第十三次会议任命
主 任：乔晓阳
副主任：李成俊
委 员：王光亚、师金城、李沛霖、杨允中
肖蔚云、陈滋英、林笑云（女）、黄汉强
第二任：
2004年12月29日第十届全国人大常委会第十三次会议通过
主 任：乔晓阳
副主任：李成俊
委 员：王振民、李 飞、李沛霖、杨允中
张晓明、武大伟、林笑云（女）、黄汉强
黄汉强委员于2005年1月19日逝世。2005年7月1日第十届全国人大常委会第十六次会议补充任命崔世昌为委员。
2006年2月28日第十届全国人大常委会第二十次会议任命李飞为副主任，徐泽为委员，武大伟不再担任委员。
第三任：
2009年12月26日第十一届全国人大常委会第十二次会议任命
主 任：乔晓阳
副主任：曹其真（女）、李 飞
委 员：王振民、李沛霖、张晓明、林笑云（女）
徐 泽、崔世昌、黎日隆
2013年3月19日第十二届全国人大常委会第一次会议任命李飞为主任，张荣顺为副主任，乔晓阳不再担任主任。
2013年12月28日第十二届全国人大常委会第六次会议任命陈斯喜为委员，张晓明不再担任委员。
第四任：
2014年12月28日第十二届全国人大常委会第十二次会议任命
主 任：李 飞
副主任：曹其真（女）、张荣顺
委 员：王振民、李沛霖、陈斯喜、林笑云（女）
徐 泽、崔世昌、黎日隆
2018年3月21日第十三届全国人大常委会第一次会议任命沈春耀为主任，李飞不再担任主任。
2018年6月22日第十三届全国人大常委会第三次会议任命张勇为副主任，张荣顺不再担任副主任；任命黄柳权、陈端洪为委员，徐泽、王振民不再担任委员。
第五任：
2019年12月28日第十三届全国人大常委会第十五次会议任命
主 任：沈春耀
副主任：崔世昌、张 勇
委 员：王 禹、邓中华、李焕江、张荣顺
陈端洪、唐晓晴、黄显辉